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Il centro di Pietragalla, menzionato nel 1118 nel Catalogo dei Baroni, apparteneva alla contea normanna di Tricarico.
La sua storia tuttavia è intimamente legata alle vicende che hanno accompagnato la costruzione del Palazzo Ducale ed alle famiglie nobiliari che si sono succedute.
Intorno al 1300, per volontà dei Signori Acquaviva DAragona già fondatori del Castello angioino di Cancellara, ha inizio la costruzione del Palazzo Ducale, uno dei più notevoli esempi di residenza fortificata.
Di tale prima costruzione non rimane però nessuna traccia essendo stata rasa al suolo dal terremoto del 1456.
Il terremoto del 1456, distruggendo Casalaspro, determina un ingente trasferimento degli abitanti del vicino casale a Pietragalla.
Nel 1480, i documenti storici indicano come reggente del Palazzo Ducale Caterina Zurlo, una nobile napoletana che aveva ottenuto linvestitura del feudo di Pietragalla dal Re Ferrante.
Caterina Zurlo sposa Mario Ursino, Conte di Pacentro e, con la famiglia Ursino, comincia il programma dampliamento del Palazzo Ducale.
Nel 1622, il feudo di Pietragalla viene espropriato ad Ottavio Ursino (a causa dei tanti debiti contratti) e venduto allasta in Napoli a favore di Ottavio Affaitati.
Nel 1647, insieme ad altri paesi, come Marsiconuovo, Cancellara, Oppido Lucano, Pietragalla partecipa alla sollevazione contro il governo spagnolo fomentato da Matteo Cristiano di Castelgrande, generale del Duca di Guisa.
Nel 1653, Francesco III Melazzi acquista da Ottavio Affiatati il feudo di Pietragalla, al prezzo di 38600 ducati (un ducato equivaleva a L. 425).
Nel 1676, il Palazzo Ducale torna in primo piano nella storia di Pietragalla, a causa di un incendio che ne provoca la distruzione: lepisodio è ricordato da una pietra posta in prossimità dellingresso principale.
Per quattro generazioni si succedono i Melazzi, finché una figlia del Barone Teodosio, Giulia Melazzi, sposando Luigi Acquaviva DAragona, originario e dimorante a Napoli e Giulianova, consente linsediamento del nuovo casato.
Si estingue così la famiglia Melazzi.
Luigi Acquaviva DAragona diviene così Duca di Casalaspro e Pietragalla, titolo riconosciuto nel 1899.
Tuttavia, con legge 2 agosto 1806 viene abolita la feudalità da parte di Giuseppe Bonaparte, fratello di Napoleone, per cui, Girolamo Acquaviva DAragona (padre di Luigi Acquaviva DAragona) è stato lultimo Duca di Casalaspro e Pietragalla.
Si estingue così la famiglia ed il feudo durato otto secoli.
Dopo la II guerra mondiale, la proprietà del feudo unitamente al Palazzo Ducale è venduta ai privati.
Nel 1861, la storia del Palazzo Ducale è legata alla vicenda delle due giornate di battaglia che videro i Pietragallesi opporsi ai briganti.
Nei giorni 16 e 17 novembre 1861, una colonna di 400 briganti, al servizio dei Borboni, sciama per le strade e penetra nelle case dei benestanti, devastandole ed incendiandole.
La popolazione atterrita si rifugia nel Palazzo Ducale.
Il generale Borjes, alleato del brigante Carmine Donatelli Crocco, lancia un assalto cruento ma, dopo ore di lotte, il Palazzo risulta inespugnabile per la strenua resistenza opposta dai cittadini pietragallesi ed ordina la ritirata.
Una lapide del 1932, posta sulla facciata principale, commemora lavvenimento.
