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Quale possedimento normanno, dopo il 1060, venne aggregata alle vastissime proprietà del Grantmesnil, genero di Roberto il Guiscardo per aver sposato la figlia Mabilia, principessa e signora di tutti i casili della valle del Mercure. Morto roberto il guscardo, il Grantmesnil si ribellò a Ruggero di sicilia, per questo motivo egli fu privato di tutti i feudi e fu costretto a riparare a Costantinopoli, alla corte del Basileus. Da questo momento tutti i feudi di precedente possesso del Grantmesnil furono direttamente gestiti dalla Cancelleria della Regia Curia Normanna, la quale, di volta in volta, li assegnava a coloro che si rivelavano devoti alla causa della Corona. Con Tancredi di Lecce, i feudi lucani vennero assegnati a cospicue famiglie che lo avevano sostenuto come re dei normanni, contro le elezioni di Enrico di Svevia, pretendente allo stesso trono perchè dote della moglie Costanza. Comunque, l'attuale castello di Episcopia, che fu il riutilizzo di una fortificazione preesistente, assunse le caratteristiche di maniero sotto il regno normanno, intorno al 1090 dopo il consolidamento di questo popolo nell'Italia meridionale, in seguito a quella famosa campagna di Calabria che sistemò i fratelli normanni come leggittimi re del Sud Italia. Ora, quantunque nelle vecchie carte, dal secolo decimoprimo in poi, del catalogo dei vecchi feudi compilato circa la metà del secolo dodicesimo, non vi sono molte notizie, tuttavia possiamo apprendere che già Ruggero il Normanno di Sicilia istituì in Episcopia sin dal 1137 una baronia infeudata ad un certo Jacopo della Roma, il quale teneva la baronia anzidetta "de domino rege". Più fortunato fu questo feudo sotto Federico II, quando fu concesso unitamente a Lagonegro, Laino e Lauria, a don Ruggero Battaglia, di Lauria, marito di donna Bella Lancia e cognato di Bianca Lancia, amante di Federico IIFu sotto la casa di Lauria o Loria che il castello fu ampliato ed abbellito con il riutilizzo della citata fortificazione, attraverso la ripresa della struttura muraria della torre al lato nord ed il completamento della costruzione dell'ala sud, comprensiva della torre quadrangolare, secondo l'architettura provenzale, ma di gusto svevo di Sicilia. Fu infeudata episcopia dalla casa di Lauria, potente famiglia ghibellina, fino al 1266, anno della definitiva caduta della Casa Sveva nell'Italia meridionale. Molte lacune vi sono di questo casale durante il periodo angioino; si conosce soltano che nel 1275-76 Carlo d'Angiò, distribuendo nei comuni la nuova moneta, da sostituirsi alla vecchia, tassava Episcopia per once 5, terreni 21 e grana 19. E' però alla fine del trecento che troviamo in episcopia un ramo della famiglia di Sanseverino: Fabrizio, devoto alla signoria degli Aragonesi, magnanimo, valente ed astuto, ma insaziabile acquisitore di domini, possedeva più ducati e contee.